## 第12课 超声波跟随智能车
### （1）项目介绍：
我们结合硬件知识-各种传感器，模块，电机驱动器，来制造超声波跟随机器人车！
实验中，我们通过避障传感器检测智能车左右两方是否存在障碍物，检测智能车和前方障碍物的距离，然后根据这三个数据控制两个电机的转动，从而控制智能车的运动状态。
### （2）流程图：
跟随智能车具体逻辑如下表格。
| 检测 | 超声波测试前方物体距离 | distance（单位：cm） |
| --- | --- | --- |
| 条件 | distance<8 | distance<8 |
| 状态 | 后退（PWM设为100） | 后退（PWM设为100） |
| 条件 | 8＜distance≤13 | 8＜distance≤13 |
| 状态 | 停止 | 停止 |
| 条件 | 13≤distance≤35并且l_val=1并且r_val=1 | 13≤distance≤35并且l_val=1并且r_val=1 |
| 状态 | 前进（PWM设为100） | 前进（PWM设为100） |
| 条件 | distance＞35 | distance＞35 |
| 状态 | 停止 | 停止 |
按照前面思路设计好智能车后，我们就需要按照设计思路开始制作智能车。我们需要设计对应的接线，测试代码，然后接线上传代码，运行，确保智能车能够实现理想中的功能。
### （3）接线图：超声波模块+电机+红外避障传感器
接线注意：A、B两电机分别对应的连接电机驱动扩展板上的接口A和接口B；超声波传感器模块的V引脚至V，T（Trig）引脚至数字12(S)，E（Echo）引脚至数字13(S)，G引脚至G；电源接到BAT接口。
### （4）测试代码：
| ①初始化 |  |
| --- | --- |
| ②设置串口波特率为9600 |  |
| ③设置变量distance为整数并赋值为0 |  |
| ④舵机设置的角度为90 |  |
| ⑤将超声波传感器测到的距离赋给变量 distance |  |
| ⑥当距离≥13cm且距离≤35cm成立时，
就执行do中的命令（代码） |  |
| ⑦小车以PWM150的速度前进 |  |
| ⑧当距离≥8cm且距离<13cm成立时，
就执行do中的命令（代码） |  |
| ⑨小车停止 |  |
| ⑩当距离<8cm成立时，
就执行do中的命令（代码） |  |
| ⑪小车以PWM150的速度后退 |  |
| ⑫当上述条件都未成立时，
就执行else中的命令（代码），小车停止 |  |
**完整代码：**
### （5）测试结果：
将驱动扩展板堆叠在UNO Plus板上，上传好代码，按照接线图接线，将拨码开关拨至ON端后，智能车能够随着前方障碍物的移动而移动。